Avant-propos
Introduction
1 Domaine d'application
2 Références normatives
3 Termes et définitions
4 Concepts fondamentaux
4.1 Généralités
4.2 Topologie
4.3 Performance CANopen
4.4 CANopen - Référence OSI
5 Exigences
5.1 Couche physique
5.1.1 Généralités
5.1.2 Vitesse de transmission
5.2 Couche liaison de données
5.3 Couche application
5.4 Profils du dispositif virtuel
Bibliographie